[근무일지] 앱솔루트 인코더, 인크리멘탈 인코더

파나소닉 55.0 에러와 외부 스케일 정리 다음 앱솔루트, 인크리멘탈에 대한 내용이 궁금해서 정리하게 됐다.

간단하게 앱솔루트는 : 절대위치 / 인크리멘탈 : 상대위치 라는 특성을 가지고 있다.

 

 

 

 

 

(로터리) 인코더란?

서보 모터에 장착 돼서 위치 값을 드라이버로 전송하는 통신 기기라고 생각하면 된다. 정확한 위치 제어를 하기위해 사용되며 서보모터 외부에 따로 장착되어 로터리 인코더라고도 불린다. 회전축의 기계적 움직임을 각도 위치로 변환하여 전기적인 신호로 변환하는 장치이다. 종류는 크게 절대위치 방식과 상대위치 방식이 있다. 

유도전동기가 있다고하면 모터만 있다고해서 얼마의 회전을 했는지 값은 모르기 때문에 귀찮게도 엔코더를 추가하고 서보드라이버를 추가해서 돈을 써가며 위치제어 정밀 제어를 하려고 하는것이다.

 

 

 

 

리니어 인코더, 서보 모터 인코더 차이

• 리니어 엔코더)

Linear encoders밀폐형 리니어 엔코더는 먼지, 칩, 분사되는절삭유등을 완벽히 차단하며, 공작기계환경에 아주 적합하게 설계되어 있다.개 방형 리니어 엔코더는 스케일과 스캐닝헤드사이에 기구적 접촉이 없는 비접촉식의 엔코더이다. 주로 고속으로 움직이는 리니어 모터에 쓰이며,  노광기, 와이어본더, 웨이퍼핸들러, 칩마운터, LCD검사장비, 엣지그라인더, PCB 라우터,  3차원측정기, 투영기등 주로 깨끗한 환경에서 사용되는 장비에 많이 쓰인다. .incremental linear encoder는 스케일에 reference mark가 있으며, 스위치를 다시 켠다음에는 데이텀의 재 설정을 위하여 반드시 읽어야 한다. distance-coded-reference mark를 사용하는 경우는 이러한 데이텀 설정과정을 보다 짧게 할수 있다. 

Absolute linear encoder는 과거의 데이텀 값을 바로 알려주므로 스위치를 켠후에 시스템을 움직일 필요가 없다. 엔코더는 EnDat Interface나 다른 Serial Interface를 이용하여 absolute value를 전송한다.  

 

 

 

 

• 서보 모터 인코더)

앱솔루트 (로터리) 인코더 : 절대 위치 인코더로, 회전원판에 광학 2진 코드를 스캔해서 현재 위치 값을 드라이버로 전송해서 현재 값을 알 수 있다. 전원이 들어오면 스캔한 코드의 현재 위치를 바로 읽어 들일 수 있어 위치 값을 잃지 않는다.

인크리멘탈 (로터리) 인코더 : 회전원판의 원주상에 일정간격으로 배열된 슬롯의 수를 광학적으로 카운트 하여 회전각을 산출. 절대 위치를 측정할 수 없으며 기점으로 상대적인 위치만 측정 가능하기 때문에 전원 중단시 원점을 다시 잡아야 하는 단점이 있다.

 

 

 

 

 

출처 : HEIDENHANIN, POSITAL,